Micromouse é um evento onde pequenos robôs competem para resolver labirintos. Começando em uma posição inicial, os robôs devem encontrar o objetivo, voltar à posição inicial e retornar ao objetivo. Quanto mais rápido melhor!
Os robôs não possuem conhecimento da estrutura do labirinto: as paredes só são encontradas quando o robô está suficientemente perto para senti-las ou quando ocorre colisão.
O robô começa em uma posição aleatória dentro do labirinto. Em cada rodada do jogo, o robô pode decidir qual ação realizará. Uma ação é realizada imprimindo um ou dois caracteres na saída padrão. As possíveis ações são:
l → rotacionar 90º para a esquerda
(sentido anti-horário).r → rotacionar 90º para a direita
(sentido horário).m → andar para frente.M → correr para frente.s → ativar sensor de paredes
próximas.d → ativar sensor de proximidade do
objetivo.Após realizar qualquer ação, o robô deve ler da entrada padrão o resultado obtido. Esse resultado é sempre um número inteiro, mas seu significado muda de acordo com a ação previamente executada.
IMPORTANTE: O jogador sempre deve realizar a leitura da entrada padrão após qualquer movimento. Caso essa leitura não seja feita, a correção do exercício não será executada corretamente e a pontuação não será atribuída ao jogador.
Quando o robô se move (m), o valor de
retorno pode ser 0 (o robô conseguiu se
mover), 1 (o robô bateu em uma parede) ou
4 (o robô encontrou o objetivo).
Quando o robô corre (M), o valor de
retorno pode ser 1 (bateu em uma parede
sem ser mover), 2 (se moveu uma vez e
depois bateu em uma parede) ou 3 (se moveu
duas vezes).
A corrida (M) penaliza o robô caso ele
colida com uma parede antes do movimento finalizar. Essa penalidade é
equivalente à 3 movimentos bem-sucedidos.
Quando o robô ativa o sensor de paredes próximas (s), o valor de retorno é um número inteiro de
bits representando para quais direções o robô pode se mover. Por
exemplo:
int retorno = 13; // 0b1101
int frente = (retorno << 0) & 1; // 1 (parede)
int direita = (retorno << 1) & 1; // 0 (livre)
int tras = (retorno << 2) & 1; // 1 (parede)
int esquerda = (retorno << 3) & 1; // 1 (parede)Quando o robô ativa o sensor de distância (d), o valor de retorno é a distância da posição
atual até o objetivo.
O uso de qualquer um dos dois sensores penaliza o robô em o equivalente à 10 unidades de tempo.
Quando robô rotaciona (l ou r), o valor de retorno é insignificante.
Contudo, é importante que o robô leia o valor de
retorno. Se o robô não ler o valor de retorno, a solução não
será corrigida corretamente.
A pontuação final é calculada pela quantidade de ações tomadas para finalizar o caminho inicial → objetivo → inicial → objetivo somadas com as penalidades aplicadas por colisões ou uso de sensores.
Author: Bruno Ribas, Guilherme Puida e Thalisson Alves